El proyecto CARGO (FP7- SME -2010-1-261894) tenía como objetivo generar una solución que permitiese acceder a los vehículos utilitarios pequeños a personas con movilidad reducida de forma cómoda y autónoma. Para ello, se desarrolló una silla de ruedas, que se plegaba hasta poder encajarse en el espacio de un asiento de automóvil, y un mecanismo que recogía la silla con el usuario sentado y desplazaba el conjunto hasta el interior del mismo. Una de las partes más críticas fue el estudio y análisis de la trayectoria del movimiento de la silla de ruedas con el usuario desde el exterior del vehículo al interior y viceversa. La trayectoria debía asegurar que no se produjeran colisiones, un desplazamiento óptimo, y la posibilidad de adaptarse a diferentes plataformas y usuarios. Este artículo presenta los aspectos más destacados del estudio de trayectorias y colisiones.